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本文针对一类具有欠驱动性质的非线性机电系统控制问题展开研究，解决现有的旋转激励的平移振荡装置不能实现动态周期性轨迹运动控制问题。本文是作者在读研究生期间关于欠驱动机器人课题所发表相关文章与专利的总结，被选评为“江苏省优秀硕士论文”。