欠驱动TORA(Translational oscillators with rotating actuator)系统的传统控制目标是实现平衡点的稳定控制，文中针对系统的周期性振荡轨迹给出易于实现的模糊控制设计方法。首先，基于欠驱动TORA系统的动力学分析，考虑振荡平台的振荡频率，设计一种振荡平台周期运动、转动小球匀速转动的周期性目标动态轨迹。其次，基于对状态变量的分析，选择能量误差作为模糊控制系统的输入量以降低模糊控制器的维度，采用单边论域隶属度函数设计模糊控制规则，采用重心法进行解模糊化，得到易于实现的模糊控制器。最后，仿真和实验结果验证了所提控制方案的有效性。